引言 在23年电赛对于绕杆巡线代码编写时，姿态函数出现大量四元数相关参数，所以这里做一个较为完整的理论学习。 坐标系的引入 为研究飞行器的姿态，我们一般会在特定的坐标系中描述。一般情况下，分析飞行器运动特性经常要用到以下几种坐标系：1、大地坐标系统；2、地心固定坐标系统；3、本地北东地坐标系统；4、机载北东地坐标系统；5、机体轴坐标系统。 其中3、4、5都是我们建模、设计控制律时经常使用...